有刷直流电机这种最早的伺服电机技术于 1926 年问世，使用有刷直流电机，这一概念可追溯到 1832 年。 目前常用的设计是在定子上安装永磁铁，在转子叠片上缠绕铜线圈，并使用转速计等实时反馈装置来实现伺服驱动。有刷电机优势初始成本较低，但使用寿命短可能会抵消这一优势。启动和低速运作时扭矩大。电机控制系统相对简单。有刷电机缺点磨损的电刷需要定期更换。磨损的换向器需要返修、更换新轴承甚至更换电机。物理换向限制了功率传输，如果超额工作，可能会导致电弧。直流无刷电机无刷直流电机于 20 世纪 60 年代问世，半导体电子技术的进步使其成为可能。 早期的无刷直流电机功率较低，但随着大功率永磁材料的日益普及，无刷直流电机在 20 世纪 80 年代开始崭露头角。 如今，相比有刷直流伺服电机，这些电机在工业应用中的用途更为普遍。由于没有物理电刷与旋转的换向器接触，无刷直流电机的基本设计与有刷电机相比得到了改